上下肢主被动运动评估训练仪
定义：
上下肢主被动运动评估训练仪是一种集评估、**、训练于一体的智能化康复医疗器械。它主要利用电机驱动，通过特定的机械结构（如连杆、滑轨、把手／脚踏板），辅助或带动患者的上肢（手臂、手）和／或下肢（腿部、脚）进行周期性、可控制的关节运动。其核心特点是融合了被动运动、助力运动、主动运动模式，并能实时监测和量化运动过程中的各项生物力学参数。
核心功能：
被动运动模式：
功能： 由设备电机完全驱动患者的肢体进行运动，患者无需主动用力。
目的： 适用于肌力极低（０－１级）、意识不清、术后早期、痉挛严重的患者。预防关节挛缩和僵硬，维持关节活动范围，改善血液循环，缓解疼痛，为后续主动训练做准备。
特点： 可设定运动速度、活动范围、持续时间。
助力／主动运动模式：
功能： 在患者尝试主动运动时，设备提供**要的辅助力量，帮助患者完成动作。当患者肌力逐渐增强，可逐渐减少助力，**终过渡到完全主动抗阻训练。
目的： 诱发和增强肌力，促进神经肌肉功能重建，提高肢体协调性和控制能力。
特点： 设备能感知患者的微弱发力并提供智能化的助力；可设定目标助力水平或阻力水平。
抗阻运动模式：
功能： 患者主动对抗设备设定的阻力进行运动。
目的： 增强肌肉力量和耐力，进行肌力强化训练。
特点： 可精确设定不同等级的阻力（等速、等张或可调阻尼模式）。
运动功能评估：
关节活动范围： 测量各关节能达到的**大屈伸、外展内收等角度。
肌力： 测量主动运动时产生的**大力矩、平均力矩等。
肌耐力： 测量在特定负荷下持续运动的能力或重复次数。
痉挛程度： 通过测量被动运动时的阻力变化来评估肌肉张力。
运动协调性／对称性： 对于双侧训练的仪器，可评估左右侧运动的协调性和力量对称性。
疲劳度： 分析力量输出随时间下降的情况。
功能： 设备内置传感器（如力矩传感器、角度编码器、位置传感器）能实时、客观地测量并记录运动过程中的多项参数：
目的： 提供客观、量化的数据，用于诊断、制定康复计划、跟踪康复进展、评估疗效。
主要组成部分：
主机／控制台： 包含核心电机、控制系统、数据处理单元。通常配备触摸屏或控制面板。
机械臂／运动机构： 连接主机，传递动力到肢体。上肢通常有手臂托、手柄；下肢有腿托、脚踏板。设计需符合人体工学，允许肩、肘、腕、髋、膝、踝等关节进行单关节或多关节的复合运动。
固定装置： 座椅或床体，用于稳定患者躯干，确保运动**有效。
传感器系统： 集成在运动机构中，用于实时采集运动数据（角度、位置、速度、力矩）。
软件系统：
控制运动模式、参数设定。
实时显示运动曲线（角度－时间、力矩－角度、力量－时间等）。
存储、分析评估数据，生成评估报告。
提供训练方案库、游戏化训练界面（生物反馈），提高患者参与度。
**保护装置： 急停按钮、过载保护、运动范围限位等，确保患者**。
应用范围（适应症）：
神经系统疾病康复： 脑卒中（中风）后偏瘫、脊髓损伤、脑外伤、帕金森病、多发性硬化、周围神经损伤等导致的肢体运动功能障碍、肌无力、痉挛。
骨关节疾病及术后康复： 骨折术后、关节置换术后（髋、膝、肩等）、关节炎、韧带损伤术后、关节僵硬、肌肉萎缩。
重症监护病房： 长期卧床患者预防深静脉血栓、肌肉萎缩和关节挛缩。
老年康复： 改善老年人肢体功能，预防失能。
运动损伤康复： 恢复关节活动度和肌力。
儿童康复： 脑瘫等导致的运动发育迟缓。
技术特点与发展趋势：
智能化： 基于评估结果的个性化训练方案推荐，自适应控制技术（根据患者实时表现调整助力／阻力）。
生物反馈： 将运动参数（如力量、角度）转化为视觉或听觉信号，帮助患者更好地感知和控制自己的运动。
虚拟现实／游戏化： 结合ＶＲ或互动游戏场景，增加训练的趣味性和动机，提高依从性。
远程康复： 数据传输**云端，医生可远程监控训练情况并调整方案。
模块化设计： 一台主机可搭配不同上肢或下肢训练模块，提高设备利用率。
精准量化： 更高精度的传感器和算法，提供更可靠的评估数据。
轻量化与人机交互优化： 设备更轻便，佩戴更舒适，操作更便捷。
优势：
客观量化评估： 提供传统手法评估难以获得的精确、可重复的客观数据。
早期介入： 即使在患者无法主动运动时，即可开始被动训练，预防并发症。
训练效率高： 可进行高强度、重复性、标准化的训练。
提高患者积极性： 游戏化和生物反馈设计增强患者参与感和动力。
减轻**师负担： 自动化完成部分重复性训练任务，让**师更专注于制定方案和指导。
**可控： 参数设定精确，**保护完善。
局限性：
成本较高： 设备购置和维护费用相对昂贵。
需要一定空间： 设备体积通常较大。
部分功能依赖主动配合： 主动和助力模式需要患者有一定的理解和配合能力。
无法完全替代**师： 需要专业人员进行评估、方案制定和指导监督，尤其对于复杂病例和功能训练。
对严重挛缩或畸形患者可能受限： 需要根据个体情况调整使用。
总结：
上下肢主被动运动评估训练仪是现代康复医学中重要的技术工具。它通过融合被动、助力、主动运动模式和精确的量化评估功能，为因神经系统、骨科等疾病导致肢体功能障碍的患者提供了早期、**、**、客观的康复手段。其智能化、游戏化、远程化的发展趋势将进一步推动精准康复和居家康复的实现。
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